{ "item_title" : "Modélisation Dynamique de la Locomotion Compliante", "item_author" : [" Collectif "], "item_description" : "Ce travail est consacrla mod lisation de la dynamique de locomotion des soft robots dont les compliances peuventtre localis es et consid r es comme des liaisons passives du syst me, ou bien introduites par des flexibilit s distribu es le long des corps. La dynamique de ces syst mes multi-corps mobiles compliants est mod lis e par une approche Lagrangienne bas e sur les outils de la m canique g om trique. Le calcul algorithmique de ces mod les s'appuie sur un algorithme r cursif et efficace de type Newton-Euler, icitendu aux robots locomoteurs munis d'organes compliants. L'ensemble de ces outils est appliquau vol battant des insectes. Lesquations des d formations passives (flexion et torsion) de l'aile sont obtenues par deux m thodes diff rentes. La premi re, dite de rep re flottant, consid re l'aile comme une poutre d'Euler-Bernoulli. Dans la seconde approche, dite g om triquement exacte, l'aile est vue comme une poutre Cosserat. Les forces a rodynamiques sont prises en compte via un mod le analytique simplifi . Les mod les et algorithmes r sultants sont appliqu sla mise au point d'un simulateur de vol, ainsi qu'la conception d'un prototype d'aile bio-inspir e.", "item_img_path" : "https://covers3.booksamillion.com/covers/bam/3/84/162/921/3841629210_b.jpg", "price_data" : { "retail_price" : "111.00", "online_price" : "111.00", "our_price" : "111.00", "club_price" : "111.00", "savings_pct" : "0", "savings_amt" : "0.00", "club_savings_pct" : "0", "club_savings_amt" : "0.00", "discount_pct" : "10", "store_price" : "" } }

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