{ "item_title" : "Modélisation Et Contrôle Pour Le Suivi de Chemin d'Un Robot Mobile", "item_author" : [" Pelletier-J "], "item_description" : "Cettetude consisteanalyser le probl me classique de suivi de chemin d'un robot mobile, plus particuli rement dans le contexte ole robot se d place sur un soladh rence limit e. Nous mod lisons d'abord la dynamique du robot et du sol. Deux mod les sont d velopp s, le premier suppose un sol avec une adh rence id ale. Le second incorpore un mod le du sol qui tient en compte du glissement des roues et du glissement lat ral. Noustudions le comportement du robot mobile pour les deux mod les et nous montrons le bon fonctionnement d'un algorithme de suivi de chemin sur le mod le qui utilise un sol id al. Par la suite nous montrons de quelle mani re l'algorithme de suivi de chemin est perturblorsque le robot mobile se d place sur un terrain oles glissements ne sont plus n gligeables. Nous montrons ensuite qu'il est possible d'utiliser le mod le du sol pour d velopper un nouveau contr leur dynamique, qui permettra d'obtenir un contr le de suivi ad quat, m me lorsque le robot glisse sur un terrainadh rence limit e. Finalement, nous d montrons par voies de simulation que le contr leur d veloppfonctionne efficacement sur plusieurs types de sols naturels, enneig s et glac s.", "item_img_path" : "https://covers4.booksamillion.com/covers/bam/6/13/153/794/6131537941_b.jpg", "price_data" : { "retail_price" : "94.00", "online_price" : "94.00", "our_price" : "94.00", "club_price" : "94.00", "savings_pct" : "0", "savings_amt" : "0.00", "club_savings_pct" : "0", "club_savings_amt" : "0.00", "discount_pct" : "10", "store_price" : "" } }

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