{ "item_title" : "Commande conjuguee d''un robot mobile", "item_author" : [" Guerin-F "], "item_description" : "Ce m moire de th se est le r sultat d'un travail de recherche visantapprofondir l' tude du comportement dynamique d'un robot mobiledeux roues motrices dont les caract ristiques m caniques sont proches de celles d'une petite automobile. Le mod le que nous proposons repose sur l'application du principe fondamental de la dynamique et consid re la plupart des caract ristiques m caniques du robot mobile. Plus complet, ce mod le remplace avantageusement le mod le cin matique utilishabituellement en robotique mobile. Par ailleurs, sa formulation finale reste relativement simple ce qui permet son utilisation dans le cadre d'applications temps r el. Ce mod le atensuite misprofit dans le cadre de deux applications diff rentes: la stabilisation de configurations fixes et la commande r f renc e vision. Concernant la stabilisation de configurations fixes, la commande qui atd velopp e permet le suivi d'une trajectoire optimale liss e par des portions de clotho des. La commande r f renc e vision exploite le syst me de vision st r oscopique embarqusur le robot mobile.", "item_img_path" : "https://covers4.booksamillion.com/covers/bam/6/13/154/896/613154896X_b.jpg", "price_data" : { "retail_price" : "65.00", "online_price" : "65.00", "our_price" : "65.00", "club_price" : "65.00", "savings_pct" : "0", "savings_amt" : "0.00", "club_savings_pct" : "0", "club_savings_amt" : "0.00", "discount_pct" : "10", "store_price" : "" } }

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