{ "item_title" : "Commande dynamique des robots rapides à roues", "item_author" : [" Lucet-E "], "item_description" : "Les probl matiques de recherche abord es dans cet ouvrage sont la localisation et la commande dynamique des robots mobilesroues lors de leurvolutiongrande vitesse en environnements ext rieurs. Pour la localisation, nous proposons un filtre de Kalmantendu, afin d''estimer la position et l''orientation du v hicule dans le plan du lacet, en tenant compte des temps de latence lors de la r ception de mesures GPS. Une loi de commande en suivi de chemin, assurant la r gulation de l''angle de lacet et de la vitesse d''avance, est d velopp e en utilisant les techniques de commande de type mode glissant. Une impl mentation de cette loi de commande atr alis e sur deux types de robots mobilesquatre roues etsix roues. La seconde commande pr sent e consistemoduler les couples appliqu s sur chacune des roues d''un v hiculeroues directionnelles, en s''appuyant sur une analyse de son comportement dynamique, pour une compensation des erreurs en vitesse de lacet. Enfin, noustudions le ph nom ne de d rapage en vue de l''utiliser pour l''optimisation temporelle d''un suivi de chemin.", "item_img_path" : "https://covers2.booksamillion.com/covers/bam/6/13/154/258/6131542589_b.jpg", "price_data" : { "retail_price" : "70.00", "online_price" : "70.00", "our_price" : "70.00", "club_price" : "70.00", "savings_pct" : "0", "savings_amt" : "0.00", "club_savings_pct" : "0", "club_savings_amt" : "0.00", "discount_pct" : "10", "store_price" : "" } }

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